Ha entrado en la fase del "no" y del "mío"

Hola, mi hijo de 2 años siempre ha sido muy movido, cuando esta con otras personas es muy tranquilo pero en casa no para.

No soy para nada una madre que le de miedo que haga cosas, siempre he intentado que sea muy independiente, que intente hacerlo todo por si mismo, le dejo subirse a los sitios, que experimente con todo lo que pueda y cosas así.

Desde hace poco ha entrado en la fase del "no" y del "mío" y ya no quiere hacer nada de lo que se le pide (recoger, sentarse a comer, comer...) dice que no y hace lo contrario. Entiendo que hay que ponerle limites pero no se hasta que punto me tengo que imponer si lo que quiero es que piense por si mismo... Tal vez lo he dejado hacer demasiado a su aire?

Siempre he pensado que mientras no sea peligroso, ya lo recogeré o lo limpiaré, pero claro ahora intento que sea consecuente, que si tira algo lo recoja o si ensucia que lo limpie, y me está resultando imposible, no sé si por esta etapa o porque lo estoy haciendo mal.

Intento hablar con el pero pocas veces me escucha (o eso parece) le razono, le explico, pero él grita e intenta salirse con la suya. La única manera es agarrarlo hasta que deje de patalear, porque si lo suelto, va solito a coger lo que quiere o hacer lo intentaba. Hay días que me supera y me echo a llorar y él ni se inmuta, sigue a lo suyo y me da la impresión de que no es nada empatizo, ni siquiera con su madre, lo que me entristece aun mas.